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Nach dem Abitur auf dem Zweiten Bildungsweg studierte er zunächst Politikwissenschaft, gefolgt von Philosophie, Germanistik und Geographie in München, Freiburg und Frankfurt/Main.

Nach dem Erwerb des Diplom-Politologen und dem Ersten und Zweiten Staatsexamen für das Lehramt an Gymnasien promovierte er als Stipendiat der Friedrich-Ebert-Stiftung bei dem Politikwissenschaftler Iring Fetscher mit einer Arbeit zum Demokratieverständnis der Sozialistischen Einheitspartei Deutschlands (SED) zum Dr. phil. Hans-Peter Waldrich arbeitete an einer Evangelischen Akademie, verschiedenen Gymnasien, dem Bundesamt für den Zivildienst, sowie als Wissenschaftlicher Mitarbeiter bzw. Lehrbeauftragter an der Pädagogischen Hochschule und der Universität Karlsruhe.

Er gründete 1983 den „Friedenskreis Karlsruhe e. V.“, der 1984 den Friedenskongress der Sozialwissenschaftler an der Universität Karlsruhe veranstaltete.

Von 2008 bis 2012 war er Landesvorsitzender der Aktion Humane Schule Baden-Württemberg e. V. Nach dem Amoklauf von Winnenden engagierte er sich im Vorstand der „Winnender Stiftung gegen Gewalt an Schulen“.

Angeregt durch sein Interesse an Grenzzuständen, Bewusstseinserweiterung sowie Grenzfragen zwischen Wissenschaft und Spiritualität nahm Waldrich an einer langlaufenden Gruppe teil, die mit psychoaktiven Substanzen (Halluzinogenen) experimentierte. Dabei lernte er das Verfahren der so genannten Psycholytischen Psychotherapie kennen. Eigene, nicht unproblematische Erfahrungen, aber auch die erheblichen Probleme, die andere Teilnehmer im Rahmen von Psycholytischen Psychotherapien bekamen, hat Waldrich publizistisch verarbeitet.

Waldrich schreibt für der Freitag, nd, Blätter für deutsche und internationale Politik, Ossietzky, spw – Zeitschrift für sozialistische Politik und Wirtschaft, früher auch für Der Monat, Deutsches Allgemeines Sonntagsblatt, spontan, Links, Die Stimme der Gemeinde und Junge Stimme.