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Ein erneuter Zusammenstoß zwischen den Taira und den Minamoto 1180 führte zum Gempei-Krieg, der bis 1185 dauerte. Der siegreiche Minamoto no Yoritomo (1147–1199) ging 1190 nach Kyōto und wurde zum Seii-Tai-Shōgun ernannt (wie der Titel Shōgun in voller Länge heißt). Er begründete das Kamakura-Shōgunat (1192–1333).

Der mongolische Kaiser Kublai Khan sandte während der frühen Feudalzeit Abgesandte an den japanischen kaiserlichen Hof, um die Unterwerfung des japanischen Kaisers zu fordern. Das japanische Kamakura-Shōgunat weigerte sich allerdings, den Forderungen Kublai Khans Folge zu leisten, und schickte die Botschafter wieder zu ihrem Herrn zurück. 1274 griffen die Mongolen unter Kublai Khan Japan mit einer Flotte von 900 Schiffen und 23.000 Soldaten an. Der Angriff misslang, und viele der Schiffe wurden durch einen Sturm stark beschädigt,^[1] so dass die Mongolen sich zurückziehen mussten. Der Sturm wurde erst im 20. Jahrhundert als Kamikaze berühmt. Ob es den Sturm gab, ist allerdings historisch umstritten.

Als Kublai Khan in 1275 erneut Abgesandte schickte, ließ Hōjō Tokimune, Shikken des Kamakura-Shōgunates, sie enthaupten. Jahre später, um 1281, versuchten die Mongolen in der Schlacht von Kōan mit einer noch größeren Armee von 4500 Schiffen und 142.000 Soldaten erneut, Japan zu erobern, was allerdings an schlechten Wetterbedingungen und dem harten Widerstand und den Gegenangriffen der Kamakura-Bushi scheiterte.^[2]

Weil der gewonnene Krieg ein Verteidigungskampf gewesen war, gab es kein neu gewonnenes Land, das als Belohnung den Bushi zugeteilt werden konnte. Zudem mussten Bushi die Kosten des Verteidigungsdienstes selbst tragen, was ihre finanzielle Lage weiter erschwerte. Trotz der Bemühungen des Kamakura-Shogunates, wie Schuldenerlasspolitik, verschlechterte sich die finanzielle Lage der Bushi weiter, was das Wachsen der Unzufriedenheit unter den Bushi zur Folge hatte. Zusammenkommen und Wiederauseinandergehen innerhalb von Bushi-Gruppierung und mit den Mitgliedern der kaiserlichen Familie brachten die Gesellschaft ins Schwanken.

Im Laufe der Zeit wurden mächtige Samurai-Daimyō zu Kriegsadeligen (Buke), die nur nominal der Aristokratie des Hofes (Kuge) unterstanden. Während die Samurai höfische Sitten wie Kalligraphie, Dichtkunst und Musik übernahmen, wurden im Gegenzug von den Kuge auch Samurai-Fähigkeiten übernommen. Viele der von den Samurai gepflegten Künste insbesondere aus der Kampfkunst verankerten sich tief in die japanische Kultur und sind heute noch lebendig (Kendo, Suijutsu, Sumo).

Trotz verschiedener Intrigen und kurzer Perioden unter der Herrschaft diverser Kaiser lag die wahre Macht in den Händen der Shōgune und der Kriegsadeligen.

Während der Sengoku Jidai („Periode der Krieg führenden Provinzen“, 1467–1568) war das japanische Ständesystem noch so flexibel, dass sich auch Männer aus niederen sozialen Klassen als Krieger einen Namen machen und Samurai werden konnten (auch wenn ein formaler Bushidō-Status bei 150 gleichzeitig um Einfluss kämpfenden Kriegsherren kaum einen Wert besaß). Dies änderte sich, als Toyotomi Hideyoshi (1536–1598), selbst Sohn eines Fußsoldaten, nach einem furiosen Aufstieg Erster Minister (Kampaku) wurde. Er erließ 1586 ein Gesetz, das die Zugehörigkeit zum Samurai-Stand als permanent und erblich festschrieb und Nicht-Samurai verbot, Waffen zu tragen.

Während des Tokugawa-Shogunats beziehungsweise der Edo-Periode (1603–1867) wurden Samurai vermehrt Höflinge, Bürokraten und Administratoren anstelle von Kämpfern und Daishō. In dieser Zeit wurde vermutlich erstmals ein Europäer, nämlich William Adams, zum Samurai ernannt.

Das Schwertpaar der Samurai (Katana und Wakizashi) wurde mehr ein symbolisches Emblem der Macht denn eine Waffe des täglichen Gebrauchs. Samurai besaßen weiterhin das Recht, jeden Bürger niederzuschlagen, der ihnen nicht den gebührenden Respekt erwies; in welchem Maße von diesem Recht Gebrauch gemacht wurde, ist aber nicht bekannt. Als die Regierung schließlich die Daimyō zwang, die Größe ihrer Armeen zu reduzieren, wurden arbeitslose Rōnin zu einem großen gesellschaftlichen Problem.

Der Verhaltenskodex des Schwertadels, der Bushidō, wurde in seiner endgültigen Form während der Tokugawa-Periode festgeschrieben. In dieser Periode entstand auch das berühmteste Buch des Kenjutsu, Das Buch der Fünf Ringe, 1643 geschrieben von Miyamoto Musashi.

Im Jahr 1703 führten die Ereignisse der 47 herrenlosen Samurai (Rōnin), die den erzwungenen Selbstmord ihres früheren Herrn rächten, in der damaligen Gesellschaft zu einem Konflikt zwischen der Kriegerehre und dem durch das Tokugawa-Shogunat erzeugten Rechtssystem. Am Ende wurde 46 der Rōnin befohlen, Seppuku zu begehen. Diese Ereignisse dienen dem Spielfilm 47 Ronin als Vorbild.