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Stephan Farfler (1633–1689), ein gelähmter Uhrmacher aus Altdorf bei Nürnberg, baute die ersten Handbike-ähnlichen Wagen für die eigene Verwendung. Ein erstes Modell von 1660[1] oder 1680[2] hatte drei Räder, die Kraft wurde von den Handkurbeln über Zahnräder auf ein lenkbares Vorderrad übertragen. Ein zweites Modell von 1688 hatte vier Räder, es wurde 1944 bei einem Bombenangriff auf Nürnberg zerstört.[2][1]

Dreiräder mit Hebelantrieb waren im 19. Jahrhundert die häufigste Bauform. Diese wurden häufig von Veteranen, unter anderem des Amerikanischer Bürgerkriegs und des Ersten Weltkriegs verwendet. Ein beliebtes Modell war das von 1880 bis mindestens 1900 von Singer hergestellte Velociman. Dieses Modell ist möglicherweise Ursprung des Französischen Worts vélocimane für Handbike.[3] Der Erste Weltkrieg ließ den Bedarf an Handbikes ebenfalls ansteigen, zu diesem Zeitpunkt handelte es sich meist um Rohrrahmen mit Kettenantrieb.[4]

Moderne Handbikes wurden erstmals um 1980 in den USA hergestellt. Einzelne Pioniere beschäftigten sich mit Handbike-Konstruktionen, wie etwa 1988 der schwäbische Tüftler Hans Olpp. Ab 1989 erschien mit Reinhold und Edgar Stricker der erste kommerzielle Anbieter für Adaptivbikes, dem bald weitere folgten. 1990 kam das Cycle-One von Shadow nach Europa. Erste reine Sportgeräte entwickelten Chris Petersen, Top End (USA) 1991 und in Europa um 1993 Kees van Breukelen (NL) und Gregor Golombek (D). 1992 brachte Alois Praschberger ein Adaptivbike auf den Markt, das mit Kettenschaltung und einer festen Verbindung zum Rollstuhl auch schon renntauglich war.