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Anders als viele andere der Frankfurter Stadtteile war das südlich des Mains gelegene Sachsenhausen nie eigenständig, sondern gehörte schon im Mittelalter zu Frankfurt. Einer Legende nach siedelte der in den Sachsenkriegen siegreiche Karl der Große besiegte Sachsen am Main gegenüber der von ihm gegründeten Königspfalz Frankfurt an. Dafür gibt es jedoch keine historischen Belege. Zur Herkunft des Ortsnamens gibt es daneben verschiedene weitere Deutungen. Die Wahrscheinlichste darunter ist die Annahme, dass sich der Name von Sassenhusen herleitet, also einem Ort, wo „Beisassen“ hausten – so wurden bis 1866 Einwohner ohne volle Bürgerrechte bezeichnet.

Im frühen 12. Jahrhundert ließen sich Ministerialen der Pfalz Frankfurt am südlichen Mainufer nieder. Daran erinnern heute noch die Große und Kleine Rittergasse im alten Ortskern von Sachsenhausen. Zum ersten Mal wird der Ort im Jahre 1193 urkundlich erwähnt. In einer am 29. März in Speyer ausgestellten Urkunde schenkte Heinrich VI. dem in Sassenhusen prope Franchenfurt ansässigen, 1190 von dem Ministerialen Kuno von Münzenberg zu Ehren der glorreichen Mutter Gottes errichteten Hospital das königliche Allodialgut am Frauenwege, den Sandhof. Das Hospital sowie die zugehörige Kirche musste Kunos Sohn Ulrich I. von Münzenberg 1221 Kaiser Friedrich II. überlassen, da sich das Gut auf Reichsboden befand. Der Kaiser übertrug es im November 1221 dem Deutschen Orden auf ewige Zeiten.

Im 13. Jahrhundert lassen sich neben den Herren von Hagen-Münzenberg weitere Familien von Reichsrittern in Sachsenhausen nachweisen, darunter die Herren von Sachsenhausen, von Praunheim, von Urberg, von Schweinsberg und von Stockheim. Das einzige, was von den Rittern von Sachsenhausen übrig ist, ist ihr Wappen (vereinigt mit dem derer von Praunheim). Dies wird von der Brunnengesellschaft Sachsenhausen als Andenken verwendet. Zu den Aufgaben der Ministerialen gehörte die Verwaltung der Frankfurter Pfalz und der auf dem südlichen Ufer liegenden Reichsgüter des Wildbanns Dreieich. Die Namen der Geschlechter finden sich daher auch in der Liste der Reichsschultheißen von Frankfurt.

Die weitere Besiedlung Sachsenhausens scheint auch in Zusammenhang mit dem Bau der Alten Brücke über den Main zu stehen, die 1222 erstmals urkundlich erwähnt wurde, deren Bau aber möglicherweise bereits Ende des 12. Jahrhunderts durch Kuno von Münzenberg, der große Besitzungen beiderseits des Mainufers besaß, veranlasst wurde. Die erste Holzkonstruktion wurde Mitte des 13. Jahrhunderts durch eine Steinbrücke ersetzt.

Im Laufe des 13. Jahrhunderts wuchs Frankfurt von einer kleinen Siedlung um die staufische Pfalz, den Saalhof, zu einer selbstverwalteten Stadt heran, die sich mehr und mehr Privilegien erwerben konnte, z. B. durch die Auslösung verpfändeter Regalien, königlicher Vorrechte wie Steuern und Zölle. 1220 wurde die Frankfurter Landvogtei abgeschafft und ein Reichsschultheiß eingesetzt. Ab 1266 ist ein aus 43 Mitgliedern bestehender Rat urkundlich bezeugt, der ab 1311 jährlich zwei Bürgermeister wählte. Während dieser Zeit entwickelte sich die Vorstadt Sachsenhausen zu einem Teil der Stadt Frankfurt. Erstmals wird es im Stadtfrieden von 1318 (einer Rechtsverordnung des Rates) ausdrücklich als Teil Frankfurts erwähnt.