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In der ersten Hälfte des 20. Jahrhunderts begann Bhawanrao Shriniwasrao Pant Pratinidhi, der letzte Raja des Fürstenstaats von Aundh, damit, eine bestimmte Reihenfolge von Yogaübungen zu praktizieren und später auch im Rahmen des schulischen Unterrichts für Schüler verpflichtend vorzuschreiben. Diese Übungen wurden als Sonnengruß bezeichnet und auch mittels eines vom Raja verfassten Buchs verbreitet.^[1][2] Sein Anleitungsbuch war auch im Westen verbreitet.^[3]

In der zweiten Hälfte des 20. Jahrhunderts hat sich ein nicht an eine einzelne Schule gebundener Typus von Yoga herausgebildet. Im „modernen Yoga“ liegt der Schwerpunkt in der Praxis des Yoga, die eher meditativ oder eher körperbezogen sein kann. Unter Hinweis auf die positiven Auswirkungen der Übungspraxis betrachtet man Yoga als individuelle Bereicherung oder als Beitrag zur persönlichen Entwicklung, weitgehend unabhängig von religiösen oder weltanschaulichen Überzeugungen des Schülers. Gurus und Doktrinen werden im Gegensatz zum traditionellen Yoga geringe Bedeutung zugeschrieben.

Die körperlich orientierte Übungspraxis, der moderne Hatha Yoga, kam laut Christian Fuchs erst in den 1920er und 1930er Jahren auf: „In Berlin und Budapest haben sich erste Schulen gebildet. Ab den 1960er Jahren, als die New-Age-Bewegung ins Rollen kam, verstärkte sich das Interesse an der körperlichen Übungspraxis. Bis zum Anfang der 1990er Jahre hatte die ganze Yoga-Bewegung ein spirituelles Vorzeichen“. Mit dem Aufkommen der US-amerikanischen Yogaformen in Deutschland sei der Fitness-Aspekt in den Vordergrund gerückt.

Es werden wenig Verhaltensvorschriften aufgestellt, die Regeln sind für die Schüler eher Empfehlungen ohne verpflichtenden Charakter. Yoga wird nicht als philosophisches System gelehrt, stattdessen gibt es eine Tendenz zu einer empirischen Herangehensweise. Methoden zur Reinigung werden im Hinblick auf gesundheitsfördernde Wirkungen bewertet (siehe Shat-Kriyas). Im Zusammenhang mit der Betonung des Trainingseffektes von Yoga auf Körper und Geist wird gelegentlich an Auffassungen der Psychosomatik angeknüpft.

Der Anthropologe Peter van der Veer hat die Entstehung des modernen Yoga im Westen untersucht und stellte dabei Unterschiede zur spirituellen Fundierung traditioneller indischer Yoga-Praktiken fest.^[4][5]

2022 verfluchte Antonia Baum Yoga im Zeit Magazin Dezember 2022 als von „aggressiver Sanftheit ummantelte, westlich kolonialisierte, neoliberale systemerhaltende Ego Sportart“.^[6]