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Manualtherapeutische Verfahren sind von jeher als Teil der ärztlichen Heilkunde. Insgesamt sind die hier entwickelten Techniken nur vereinzelt tradiert worden: So ist bereits im Corpus Hippocraticum ist ein Kapitel den Erkrankungen und Verformungen der Wirbelsäule, ihrer Genese (insbesondere im Zusammenhang mit internistischen Krankheitsbildern) und ihrer Therapie gewidmet.^[1][2] Nach Karel Lewit finden sich bereits dort Hinweise auf so genannte „Parathremata“, die den später beschriebenen Gefügestörungen der Wirbelsäule entsprechen. Es handelt sich dabei um ein übertragenes Wort, das der Pädagogik entnommen ist und eigentlich so viel wie „neben der Reihe stehende, unbotmäßige störende Zöglinge“ bedeutet, die sozusagen „aus der Reihe tanzen“.^[2] Das Wort Parathremata kommt einer geringen Gefügestörung oder dem Subluxationsbegriff der Chiropraktoren nahe.^[3]

Der griechische Geograph Strabon beschrieb um 50 vor Christus in seinem vierten Buch Manipulationen an der Wirbelsäule in Indien.^[4] Außerdem existieren Aufzeichnungen aus dem Mittelalter, zum Beispiel von Hildegard von Bingen. Seit der Neuzeit waren es vor allem Laienbehandler, welche manuelle Techniken ausübten. So gab es Schäfer, die sogenannten Boandlsetzer ‚Beinsetzer‘ in Tirol, die zurückgebliebene Tiere wieder einrenkten und in die Herde reintegrierten.

Reguläre Handgrifftechniken für spontane „Wirbelsäulenverrenkungen“ wurden anscheinend erst im Mittelalter und in der beginnenden Neuzeit in der Volksmedizin entwickelt und meist in familiärer Tradition gepflegt, in England als „bone setter“, in Deutschland dementsprechend als „Gliedersetzer“ oder „Zieher“ bezeichnet, vielleicht auch in der Zunft der Bader, Barbiere und Laien-Chirurgen betrieben.^[2]

Auch die amerikanischen Cowboys sollen durch ausgewanderte Tiroler Viehhirten von den Handgriffen erfahren haben und sie bei den Tieren ihrer Herden angewendet haben, wodurch das Wissen in die Vereinigten Staaten gelangte.

Der Begriff „Orthopädie“ wurde 1741 von dem Pariser Universitätsprofessor Nicolas Andry geschaffen und bezog sich zunächst nur auf die Vorbeugung und Behandlung von kindlichen Körperdeformitäten, insbesondere auch der Wirbelsäule. Zu Beginn des 20. Jh. wurde die Orthopädie jedoch schließlich ein eigenes Universitätsfach und schließlich zum Organ-Fachgebiet des Haltungs- und Bewegungsapparates.