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Epimetheus ist koorbital mit dem Mond Janus, das heißt, die beiden Monde laufen auf fast gleichen Bahnen um den Saturn. Ihre mittleren Abstände von dem Planeten unterscheiden sich nur um 50 km, was weniger ist als die Durchmesser beider Monde. Etwa alle vier Jahre kommt es zu einer engen Begegnung der beiden Monde, die sich dann durch ihre Schwerkraft gegenseitig beeinflussen. Gemäß den Keplerschen Gesetzen wird der innere Mond, dessen Umlaufbahn um insgesamt 28,1 Sekunden (täglich 1/4 Grad) schneller ist, dabei beschleunigt und wandert auf eine höhere Umlaufbahn, wodurch er wiederum abgebremst wird. Der äußere wird abgebremst, wandert auf eine niedrigere Umlaufbahn und wird dadurch beschleunigt. Auf diese Weise tauschen Epimetheus und Janus während dieses etwa 100 Tage dauernden Prozesses ihre Umlaufbahnen, überholen sich dabei aber nicht und nähern sich um nie mehr als etwa 15.000 km an.^[1] Da Epimetheus nur ein Viertel so viel Masse wie Janus besitzt, hat er stets etwa 80 % der gesamten Bahnänderung zu tragen. Die orbitale Beziehung der beiden Monde kann im Rahmen des Dreikörperproblems verstanden werden, wobei in dem Fall zwei Monde (der dritte ist Saturn) eine ähnliche Größe aufweisen. Dieses Verhalten der beiden Monde ist, soweit bekannt, einzigartig im Sonnensystem.

Die koorbitalen Begleiter beschreiben vom mit der mittleren Umlaufzeit der Körper um das Zentralgestirn mitbewegten Bezugssystem aus gesehen eine sogenannte Hufeisenumlaufbahn, also entlang der Umlaufbahn einen großen Bogen, den sie periodisch vor und zurück schwingen. Vom ruhenden Bezugssystem (Inertialsystem) aus betrachtet beschreiben sie jedoch nahezu kreisförmige Umlaufbahnen.

Die letzten Bahnwechsel fanden am 21. Januar 2006 (der von der Raumsonde Cassini gut dokumentiert wurde), im Januar 2010, Januar 2014, Januar 2018^[1] und Januar 2022 statt.