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Im Gegensatz zu anderen Siedlungsflächen Rheinhessens, ist der Untergrund Undenheims weniger geschichtsträchtig und zeugt nur von einem 1950 gefundenen kugelförmigen Stein aus Porphyr, der von Fachleuten als ein Klopfstein aus der jüngeren Steinzeit gehalten wird und heute im Ortsmuseum Undenheim zu sehen ist. Ungesichert datiert sind ebenfalls in den 1950er Jahren ausgegrabene angebliche Funde von Mammutknochen und Steinbeilen. Die wenigen Zeugnisse einer frühen Besiedlung werden auch auf den fruchtbaren Lößboden in dieser Senke zurückgeführt, der durch den jahrhundertelangen intensiven Ackerbau immer wieder durchpflügt und damit steinzeitliche Funde zerstört worden sind.

Gesicherte Erkenntnisse zur Besiedlung der Undenheimer Gemarkung brachte erst ein 1966 gezogener Graben für eine Öl-Pipeline, bei dem sechs keltische Gräber angeschnitten worden sind. Ein latène-zeitliches Grab mit einem Kelten fand man z. B. 70 Meter südlich des niedergegangenen Dörfchens Nordelsheim, von dem später noch einmal die Rede sein wird. Lanze und Schild waren seine Grabbeigaben. Trotzdem bestehen Zweifel über eine kontinuierliche Besiedlung des Gebietes bis zur Römerzeit.

Erst seit dem Sieg Cäsars über die Gallier (58–52 v. Chr.) findet man Zeugnisse etlicher Villae Rusticae auf der Gemarkung Undenheims, die für die Versorgung der römischen Garnison in Mogontiacum, dem heutigen Mainz, erforderlich waren und es kann von einer danach fortdauernden Urbanisierung in einer relativ ereignislosen Zeit in der Region gesprochen werden. Dieses mehr als 4 Jahrhunderte andauernde Zeitalter erhielt ein jähes Ende, als an Silvester 406 germanische Stämme während der Völkerwanderungszeit den Rhein bei Mainz überschritten und die letzten Reste der römischen Hegemonie beendeten. Für das Gebiet um Undenheim, ja für ganz Rheinhessen begannen unruhige Zeiten. Wechselnde Besitzverhältnisse kennzeichnen ein Jahrhundert lang das rheinhessische Gebiet, ja ganz Westeuropa. Aber speziell in Rheinhessen rangen Burgunder, Alemannen, Franken und Hunnen um die Vorherrschaft. Erst nach dem Sieg des fränkischen Königs Chlodwigs über die Alemannen im Jahr 496 beruhigten sich die Zeiten wieder etwas.

Archäologische Funde aus dem Anfang des 5. Jahrhunderts bezeugen die ersten Wurzeln des heutigen Undenheims. Nicht weit entfernt des heutigen Friedhofs fand man ein fränkisches Gräberfeld, das als Beweis für eine kontinuierliche Besiedlung seit dieser Zeit gilt. Es wird davon ausgegangen, dass ein fränkischer Edelmann namens „Undo“, Undenheim seinen Namen gab.^[1]

Die erste schriftliche Erwähnung Undenheims aus dem Jahr 767, stammt aus dem Lorscher Codex, welcher im Staatsarchiv Würzburg aufbewahrt wird. Es handelt sich dabei um eine Schenkungsurkunde eines Hofes im Nachbarort Hahnheim an Undenheim. Die Besitzverhältnisse und Hoheitsrechte in Undenheim liegen bis zum Ende des 12. Jahrhunderts, im Gegensatz zu den Orten der Umgebung, im Dunkeln. Zwar verfügten die Herren von Bolanden über Grundbesitz aber über keine Hoheitsrechte. Besitztümer des Klosters St. Alban verwaltete ein Vogt der Grafen von Zweibrücken. Auch über einen Grundbesitz der Rheingrafen sind aus dieser Zeit Zeugnisse überliefert, jedoch konnte auch dieses Geschlecht sich nicht als Herrschaft in Undenheim etablieren und verschwand später aus der Geschichte im Zusammenhang mit Undenheim gänzlich. Indirekt kann auf eine Herrschaft des hessischen Adelsgeschlechts Hohenfels und eines kurpfälzischen Herrschaftsbereiches, wie es sich später zeigt, geschlossen werden.

Erst eine Urkunde aus dem Jahr 1277 kündet von einer Abhängigkeit Undenheims zu der im 12. Jahrhundert errichteten Pfalzgrafschaft Alzey als ein abgelegenes Nebenland der Welfen und Wittelsbacher. Fernab des Machtzentrums der Kurpfalz suchten die Truchsesse von Alzey ihre Machtposition in Rheinhessen zu stärken. Ludwig II. bereitete dem ein Ende und zwang die Truchsesse am 12. April 1277 in Worms in der angeführten Urkunde die Herrschaft der Kurpfalz auf diesem Gebiet anzuerkennen und die widerrechtlich angeeigneten Einkünfte zu erstatten. Ausdrücklich wiesen die Alzeyer Amtsleute in dieser Urkunde aber darauf hin, dass Undenheim und Nordelsheim davon ausgenommen werden, da die Einkünfte aus diesen Orten den Herren von Hohenfels, die von den Kurpfälzern wohl schon im 12. Jahrhundert mit diesen Dörfern belehnt worden sind, zugutegekommen sind.

An dieser Stelle muss angemerkt werden, dass Undenheim und Nordelsheim in allen mittelalterliche Urkunden, die ihre politische Zugehörigkeit betrafen, in einem Atemzug genannt wurden. So schloss Ruprecht von der Pfalz 1349 einen Vertrag, das Weistum mit den beiden Orten ab, das die Rechtsprechungsgrundlagen festlegte und in den folgenden Jahrzehnten und Jahrhunderten immer wieder erneuert worden ist. Im Prinzip die „Lex Undenheim“, das Grundgesetz. Der Gerichtsstand befand sich ab diesem Zeitpunkt auf der Burg Alzey und war dem pfälzischen Oberamt Alzey zugeordnet. Neben einem seit 1321 nachgewiesenen Dorfgericht in Undenheim.^[1][2]

Abgesehen von den Wirren der folgenden Jahrhunderte wegen wechselnden Besitzverhältnissen und den Streitigkeiten zwischen den kurpfälzischen Welfen und Wittelsbachern einerseits und dem Erzbistum Mainz und seinen Klöstern andererseits, stach ein Ereignis ganz besonders hervor. Die Nachbargemeinde Nordelsheim, zehn Wegminuten westlich des Ortsrands von Undenheim gelegen, wurde an Pfingsten des Jahres 1516 von einem schweren Unwetter heimgesucht und völlig zerstört. Die überlebenden Bewohner suchten Schutz in Undenheim und siedelten in der Folge dann auch dort. Es scheint, dass sich in dieser Zeit der Ortskern Undenheims etwas in die östliche Richtung verschob und der Anfang der Bebauung des Geländes um die spätere Untergasse, heute Staatsrat-Schwamb-Straße war.

Beträchtlichen Einfluss auf das Leben der Undenheimer nahm auch die Konfessionszugehörigkeit nach der Reformation, abgesehen von den Folgen des Dreißigjährigen Krieges (1618–1648). Von Kurfürst Otto-Heinrich, der 1556 die Reformation einführte bis Kurfürst Karl Ludwig nach dem Westfälischen Frieden, wechselte das Bekenntnis der Undenheimer achtmal. Dann aber endgültig zum reformierten (lutherischen) Glauben.^[1]

Dem Ende des Dreißigjährigen Krieges folgte für Undenheim, so wie für ganz Rheinhessen, keine sehr lange Periode des Friedens. Der Pfälzische Erbfolgekrieg (1688–1697) brachte erneutes Leid für die Menschen. So wurde 1689 bis auf die Undenheimer Dorfkirche das Dorf völlig zerstört, worauf man den Umstand schließen kann, dass in Undenheim kein Gebäude oder Gehöft vor dieser Zeit mehr vorhanden ist, wobei auf ein hiervon auszunehmendes erhaltenes Kellergewölbe in der Staatsrat-Schwamb-Straße von 1549 zu verweisen ist.^[1]

Im weiteren Verlauf dieses unruhigen Jahrhunderts hatte Undenheim unter den kriegerischen Auseinandersetzungen und deren Folgen wie dem Österreichischen Erbfolgekrieg und dem Siebenjährigen Krieg zu leiden. So war es üblich, dass die Einwohner der Gemeinde regelmäßig für Kost und Logis der durchziehenden oder einquartierten Truppen aufkommen mussten.

Von den Folgen des ersten Koalitionskriegs (1792–1797) blieb Undenheim nicht verschont. Trotz der Verwüstungen und der Kosten, unter denen die Undenheimer durch die napoleonischen Okkupanten zu leiden hatten, der 1798 zur Erstellung einer Petition zur Vereinigung mit Frankreich führte. Undenheim war von da an Teil des französischen Kantons Wörrstadt im Département du Mont-Tonnerre, der mit den Grenzen des heutigen Donnersbergkreises aber nichts gemein hat. Hauptstadt des Departements war Mayence. In der Chronik Undenheims ist zu lesen, dass 25 junge Undenheimer zur napoleonischen Armee eingezogen worden sind, von denen 9 im Russlandfeldzug ihr Leben lassen mussten.^[1]

Diese unruhigen Zeiten hatten ein Ende, als Rheinhessen infolge der Beschlüsse des Wiener Kongresses dem Großherzogtum Hessen angegliedert wurde.

Ein weiterer, weit weniger verhängnisvoller Einschnitt in der Ortschronik, war die Einführung der Simultanschule 1876, gegen den Widerstand der Geistlichen beider Glaubensrichtungen. Bis dahin gab es in Undenheim zwei Konfessionsschulen. Die 137 evangelischen und die 48 katholischen Schüler wurden von da an von zwei evangelischen und einem katholischen Lehrer unterrichtet. Vom zahlenmäßigen Verhältnis der Jungen zu Mädchen gibt es keine Überlieferung.